Es creu que una de les primeres referències documentades en què es parla dels petons en un sentit sexual es troba a l’Índia, al Mahabharata, el gran poema èpic del segle III a.C. i al Kamasutra, on es registren fins a 22 tipus de petons. Hi ha una teoria que diu que l’hàbit amatori dels petons s’hauria estès des del subcontinent asiàtic fins a Europa gràcies a les tropes d’Alexandre Magne després de conquerir l’Imperi Persa.
Pel que fa als romans, es creu que tenien fins a tres paraules diferents per distingir els petons: hi havia l’osculum, que tenia un sentit protocol·lari, el basium, per a les relacions d’amistat, i el suavium, de caràcter amorós. Fins i tot el poeta romà Catul té nombrosos versos en què es dirigeix a la seva amant, Lesbia, demanant que li faci petons fins que perdin el compte. La vida és breu, deia.
A l’Edat Mitjana el petó es va convertir en un dels símbols de la relació entre el vassall i el senyor i també era la manera de donar la pau durant la litúrgia de la missa cristiana. A més, durant les transaccions legals es feia un petó sobre la firma del contracte, que era una X, com a mostra de compromís amb què s’acabava de signar. D’aquí ve l’expressió “segellar amb un petó”.
Encara que durant aquesta època s’han trobat indicis que els petons també formaven part de l’erotisme, no és fins al segle XVIII que en l’art del Rococó es presenten pintures d’amants molt sensuals fent-se petons, com a les del Jean-Honoré Fragonard.
Més tard, durant el Romanticisme, se li van començar a atorgar poders màgics als petons. És el cas dels contes com els dels germans Grimm, en què la bella dorment es desperta gràcies a un petó o la granota que es converteix en príncep. Tot i això, els petons només estaven permesos en moments d’intimitat.
Haurien de passar molts anys perquè la unió dels llavis es normalitzessin i fossin acceptats públicament. Sobretot va ser gràcies a l’aparició del cinema, amb les seves pel·lícules romàntiques i passionals que els petons van passar a formar part del públic de masses. Des d’aleshores, voler fer “petons de pel·lícula” és una de les fites de molts joves enamorats.